Kostra se začíná formovat u embrya, v šesti týdnech. V této fázi je tvořena z vaziva a chrupavek. Osifikace ( tvrdnutí kostí) začíná již během nitroděložního vývoje a pokračuje po narození až do konce adolescence.

Kostra tvoří cca 13-14 procent tělesné hmotnosti. Tvoří ji kosti a chrupavky, nacházející se v ohebných částech kostry, jako například chrupavky žeberní umožňující dýchání. Má své vlastní cévy a nervy. Co týden dochází k obměnění, recyklaci až pěti procent kostní hmoty

Funkce kostí

• Opora - kosti tělo podpírají, udržují také orgány na správných místech.
• Ochrana - kosti tvořící lebku chrání mozek a žebra chrání srdce, plíce a žaludek.
• Tvorba krve - v kostní dřeni některých kostí se tvoří krevní elementy - červené a bílé krvinky a krevní destičky. Krvetvorba během života jedince postupně ustává v dlouhých kostech a přetrvává hlavně v kostech plochých - např. v kosti hrudní, nebo kyčelní.
• Pohyb - Kosti spolu se svaly umožňují pohyb.
• Ukládání minerálních látek - v kostech je skladován fosfor a vápník, které mohou být v případě potřeby uvolněny